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电液比例方向节流阀数字控制放大器

作者: 2013年07月22日 来源: 浏览量:
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引 言  电液比例方向节流阀,是由阀本体(机械结构)和比例控制放大器组成,没有比例控制放大器,这类阀的功能类似于一般的电磁换向阀,目前应用的此类阀,其比例放大器多为专用的模拟比例控制放大器。本文介绍的

引 言

  电液比例方向节流阀,是由阀本体(机械结构)和比例控制放大器组成,没有比例控制放大器,这类阀的功能类似于一般的电磁换向阀,目前应用的此类阀,其比例放大器多为专用的模拟比例控制放大器。本文介绍的数字控制放大器,不仅实现了控制放大器的数字化,提高了阀的性能,而且兼顾了阀控系统的需要,提高了可靠性、经济性和灵活性。

图1 硬件结构框图

1 硬件结构

  本控制放大器硬件结构如图1所示,其主要功能性能如下:
  具有RS-232串行口,能与标准RS-232接口联机,可与上位微机构成遥控系统或进行多机协调控制,数据的发送与接收均采用中断形式。四路大功率光电隔离PWM脉宽调制输出, 每路的输出电流达800多毫安,并有防止比例电磁铁线圈产生高压损坏的续流作用。每路PWM的输出均配有发光二极管显示。8098芯片所提供10位 A/D输入,经多路开关扩展后达16路。具有键盘与显示,实现人机接口。8K的外部RAM和16K的外部EPROM。
  为阀控系统提供了除前述中的A/D、PWM输出外,还有两个可编程并行 I/O扩展接口。
  实现上述功能的主要接口电路如下:
1.1 与比例电磁铁的接口
  控制放大器对阀本体的作用,是通过对比例电磁铁施加一定占空比的PWM信号,使比例电磁铁获得相应大小的电流,进而产生一电磁力以推动阀芯。由于比例控制系统的动态响应要求不是很高,故采用图2所示的驱动线路,图中驱动管采用光电隔离将驱动部分与控制器数字部分隔离,提高了控制器的抗干扰能力。

图2 与比例电磁铁接口电路

  由控制器输出的PWM 信号,经驱动电路放大,由于电磁铁的惯性,在线圈上就可获得平均值与占空比成比例、带有交流纹波分量的直流电流。因此,其输出的电流带有一定的颤振效果;但由于其频率与PWM信号频率相同,幅值与调制信号的占空比、调制频率及负载时间成函数关系,频率和幅值互相牵制,不可独立调节,限制了这种交流纹波的颤振效果。本控制器的PWM调制信号的频率为500 Hz,是传统低频调制方式的 2~10倍,减小了线圈电流波幅以及开关特性的延迟时间对线圈电流的影响;另一方面,阀的电反馈闭环把整个阀的机械部分都包围在内,阀的滞环得到了较好的克服。
1.2 与阀芯位移传感器的接口
  
由于阀芯位移传感器输出的模拟信号,其电压在 3.8伏~9.0 伏之间,不能直接对它进行采样,我们采用图3的信号处理电路,对输入信号进行滤波、调零和放大处理,使得其输出的电压在0~5伏这个范围,并且提供的电流不小于 5 mA,以便供8098芯片的A/D 采样;为了避免电源波动的影响,对电源进行了滤波处理。由于这里的电源被引入信号输入端,用来拉低输出的电平,故电源的变化波动会直接引起处理后的输出波动变化。因此,尽管对电源进行了硬件滤波,为了确保精度要求,在软件中采取相应的滤波算法,再进行一次滤波。

图3 信号处理电路铁接口电路

1.3 为阀控系统而设的其它的接口
  
执行元件的输出由光栅检测,因所用光栅数显表输出是20位的BCD码,可通过8255扩展的PA、PB和PC口读入,经软件处理转换成二进制数。
  压力传感器的输出,因其电压、电流都满足8098单片机的A/D 输入要求,故可直接用对它进行转换采样。

2 软件结构与设计

2.1 总体结构
  
整个软件包括两部分,即监控软件和控制软件。监控软件主要完成人机接口功能;整个软件的核心是控制软件,它完成对阀和系统的控制。图4 是整个程序的简化框图,其中,因控制的实时性要求, 从控制程序返回到监控程序,是由软件复位过来的,监控软件和控制软件所使用的存储空间,绝大多数可以交叉重复而不致于引起混乱。

图4 软件总体结构简化框图

2.2 监控软件
  
由于8098芯片复位后,程序计数器指向2080地址单元,系统自动地从此处开始, 运行程序。故在此设置一条关中指令,然后进行一些初始化,等待从键盘的输入,根据键值散转,执行相应的程序。程序框图如图5所示。
2.2.1 初始化
  (a) 关闭所有中断
  (b) 设置堆栈指针, 在本系统中,对堆栈的访问主要有程序的调用和中断而产生,其最大压入深度不超过64个字节。
  (c) 内部RAM及有关外部RAM清零。
  (d) 封锁PWM输出及A/D输出, 防止系统误动而产生不良影响。
  (e) 8279初始化;
  键盘/显示方式设置命令字,通过CPU送入控制控制10H, 即八位显示、左入口、编码扫描、双键锁定方式。
  时钟命令字,为了获得8279内部要求的100 KHz, 须将ALE进行6分频,故命令字为26 H。
  读显示RAM,取读后地址自动加 1 的方式, 故其命令字为 70 H;写显示RAM,取写后地址自动加1的方式, 命令字为90 H;清除显示RAM, 给显示RAM写入“P”。

图5 监控程序框图

2.2.2 人机对话
  经过上述初始化后,就可开始进行人机对话。其主要功能是,CPU 识别工作人员从键盘送入的命令、数据,并转而去执行相应的程序。
  键盘设16个数据键0~F,四个功能键LAST、RESET、NEXT/PRO和EXEC键。其中,RESET被按下后系统会自动上电复位,不需要CPU的识别处理。EXEC键被按下,则转去执行控制程序的初始化程序。NEXT、LAST键是显示并可修改当前地址单元的下一个、上一个单元的内容;如果当前没有显示任何单元,则此时按下LAST无效,而NEXT转为“PRO ”键功能,即此键被按下,被显示和可修改的单元, 是存放控制命令及数据的首地址7FF0H。
2.3 控制软件
  
考虑到系统的要求,控制软件需要完成阀的调节、系统调节、为了保证程序按一定的系列执行所必要的中断、定时以及相应的一些数据采集、输入和处理等。图6是控制软件总体框图;对各个部分说明如下:
2.3.1 初始化
  在关闭中断的状态下,实现对控制程序的下述几个初始化工作。
  (a).对PID 程式(阀的调节)计算中的一些标志、输入E、输出U清零。将由Kp、 Ki、Kd、采样周期T及低通滤波器的时间常数Tf, 计算得到的Qi、Mi赋予给它的存储单元。在PID 程序中,数的表示及运算均采用定点数的方式来处理。尽管8098本身具有丰富的指令系统, 设有带符号数和不带符号数的加、减、乘、除运算指令,给编程带来了极大的方便;但PID 程序的运算过程中,因定点数的表示范围有限,中间难免有溢出之处,为此设有几个判断标志,在运行PID 程序之前也需要对它们初始化。

图6 控制软件总体框图

  (b).采样时间到标志清零;
  (c).比例阀流量死区的基本值赋值;设置PWM 的周期、最大输出电流( 包括颤振信号的频率和幅值 );输出电流清零,以避免输出单元的随机值引起系统的误动。
  (d).软件定时中断和 HSO中断初始化;开放这两个中断,即INT-MASK赋予#28H,同时,把两个中断服务子程序的入口地址放入相应的中断向量单元。
  (e).设置堆栈指针,SP指向内部RAM中的00FEH单元。
2.3.2 采样及计算程序
  (a). 读给定的位移;输入的位移是以十进制数的方式放入7FF0H~7FF2H的,因此,需要调用一次三字节的BCD码转换成二进制数的程序,其结果放入40H~42H这三个字节单元,并在整个控制程序运行期间保存。
  (b).计算增量式PID算式Un+1=∑QiEi+Un中的Qi,Mi。
2.3.3 控制程序的主程序
  在控制程序的主程序中,由于至少存在一个PID程序(阀的调节), 而PID中的运算参数与采样周期T有关, 为了PID控制算法的正确实现, 本控制程序通过软件定时来实现保证固定的采样周期。固定采样周期的获得,实际上是通过等待, 把每次程序循环运行的时间差距拉平。此措施的先决条件是,采样周期必须大于完成一个循环运行所需要的最长时间,即对采样频率的最大值有个限制。
  以下是控制软件的各个功能模块。
  (a).采样、输入系统反馈数据,需要采样或读入的数据有阀芯的位移,以及阀控系统所需的执行元件位移和系统压力等参数。
  由A/D 采样来的数据(阀芯位移及压力等参数),还需经滤波处理后放入指定的单元。
  执行元件的位移,从二次仪表得到的BCD码还需经数制数转换程序处理。
  本文仅用到阀芯位移的采集及滤波,其它是为阀控系统所准备。
  (b). 阀控系统调节程序,是阀控系统所需的控制策略。本文仅作信号发生器使用。
  (c). 阀的调节程序,根据给定量和反馈量的关系,处理和计算的结果放入HSO的输入单元,即作为PWM调制及放大的输入。阀的调节方法是工程上广为应用的PID控制。
2.3.4 中断服务程序
  中断服务程序中,有一个软件中断定时器,它主要是每当采样时间到,则设置启动标志,主程序可以运行。另一个中断程序是HSO的中断输出,即控制器的输出。
2.3.5 试验测试程序
  为了对系统的性能进行测试分析,在控制程序中加入了一些试验辅助程序。这些程序主要有:信号的给定及测试数据记录程序,记录的数据经离线处理得动态曲线。

3 试验结果

  试验研究包括静态性能和动态性能试验。在静态试验时,阀控系统调节程序设置为线性信号发生器,动态测试时则设置为阶跃信号发生器。动态数据用测试数据记录程序记录,静态试验数据则用X-Y函数记录仪记录。
  从图7和图9可以看出,由数字控制放大器构成的电液比例方向节流阀,具有较满意的动静态性能。从图8也可看出该阀的流量特性在零点附近很差,有死区和滞环等严重的非线性,这是这类节流阀固有的特性。

图7 静态位移曲线

图8 静态流量曲线

图9 阶跃响应曲线

4 结论

  本文提出的数字控制放大器,取得了比较满意的结果,同模拟控制放大器相比,它集系统控制功能于一体,使得阀控系统具有更高的经济性、可靠性和灵活性。在阀控系统中,节流阀流量特性的严重非线性是需重点考虑解决的问题;在此基础上,由于比例阀较伺服阀有更好的经济性和使用维护的方便性,使得它具有较广阔的应用前景。

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